完整的电机控制系统 开源！
完整的电机控制系统 开源！
源代码
https://www.gitpp.com/haolagpt/project009015-pocket-server
基于 STM32G474RET6 微控制器的高性能FOC伺服驱动项目
该项目采用模块化设计，实现了完整的电机控制系统，包括电机参数配置、自动校准、多种控制模式、实时监控及调试功能。
基于STM32G474RET6的高性能FOC伺服驱动系统
项目概述
核心硬件：STM32G474RET6微控制器（ARM Cortex-M4内核，170MHz主频，内置FPU）
技术架构：模块化设计，支持FOC（磁场定向控制）算法，实现高性能伺服驱动。
功能亮点：
电机参数配置与自动校准 多种控制模式（位置/速度/扭矩） 实时监控与调试接口（USB/命令行/EtherCAT总线） 支持无刷电机（BLDC/PMSM）和步进电机驱动
技术架构与核心功能
1. 硬件层
- 主控芯片
：STM32G474RET6，具备高性能计算能力（170MHz主频）和丰富的外设接口（SPI/I2C/CAN/USART）。 - 电机接口
：支持三相PWM输出、编码器反馈（ABZ/霍尔传感器）、EtherCAT总线通信。 - 扩展性
：模块化设计，可适配不同功率等级的电机驱动器（如驱动板+主控板分离方案）。
2. 软件层
- FOC算法库
：实现电机磁场定向控制，支持电流环、速度环、位置环三闭环调节。 - 控制模式
： - 位置模式
：精准定位（如机器人关节、CNC机床）。 - 速度模式
：恒定转速（如风扇、输送带）。 - 扭矩模式
：力矩控制（如力反馈设备、精密夹具）。 - 自动校准
：电机参数识别（电阻、电感、反电动势常数）、相序检测、编码器偏移量自动计算。 - 调试工具
： - 上位机软件
：通过USB或EtherCAT实时监控电机状态（电流/速度/位置）。 - 命令行交互
：支持通过串口发送指令调整参数（如PID增益、目标位置）。
3. 通信协议
- EtherCAT总线
：支持实时工业以太网通信，适用于多轴同步控制场景（如机械臂、数控机床）。 - USB/UART
：用于调试和参数配置，兼容PC或嵌入式设备（如树莓派）。
应用场景
1. 机器人领域
- 协作机器人关节驱动
：pocket-server的高精度位置控制（误差<0.1°）和低延迟响应（<1ms）可满足机械臂、人形机器人的动态需求。 - AGV/AMR小车
：通过EtherCAT总线实现多轮同步驱动，提升运动平稳性。
2. 工业自动化
- CNC机床
：替代传统步进电机驱动器，实现高速高精度加工（如3D打印机、激光切割机）。 - 传送带系统
：速度模式控制确保物料输送的稳定性，支持变频调速以适应不同负载。
3. 消费电子与智能家居
- 无人机云台
：FOC算法降低电机噪音，提升云台稳定性和响应速度。 - 智能门锁/窗帘
：通过扭矩模式实现力矩控制，防止电机堵转损坏。
4. 科研与教育
- 电机控制教学
：开源代码和硬件设计适合高校实验室，帮助学生理解FOC原理。 - 原型开发
：模块化设计缩短研发周期，支持快速验证电机控制算法。
技术优势
- 高性能计算
：STM32G474的FPU加速浮点运算，满足FOC算法的实时性要求。 - 低成本解决方案
：相比商业伺服驱动器，pocket-server的硬件成本降低50%以上。 - 开源生态
：提供完整的硬件设计文件（PCB/原理图）和软件代码，支持二次开发。 - 易用性
：上位机软件和命令行工具简化调试流程，降低使用门槛。
潜在改进方向
- 扩展传感器支持
：集成温度传感器、振动监测模块，提升系统可靠性。 - 优化通信协议
：增加CANopen或Modbus支持，兼容更多工业设备。 - 增强安全功能
：添加过流/过压/过热保护机制，防止电机损坏。
总结
Pocket-Server是一个面向机器人、工业自动化和消费电子领域的高性能FOC伺服驱动系统，其模块化设计、开源生态和低成本特性使其成为传统伺服驱动器的理想替代方案。无论是科研实验、原型开发还是商业产品落地，该项目均能提供可靠的技术支持。
完整的电机控制系统 开源！
源代码
https://www.gitpp.com/haolagpt/project009015-pocket-server
基于 STM32G474RET6 微控制器的高性能FOC伺服驱动项目
该项目采用模块化设计，实现了完整的电机控制系统，包括电机参数配置、自动校准、多种控制模式、实时监控及调试功能。
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